BUILD THE ROBOT SOFTWARE STACK

让每个模块
连得上，
让整台机器人
跑起来。

一套面向初学者的 ROS 2 系统课。从第一对发布与订阅节点，到 TF、URDF、Gazebo 和差速底座，亲手建立可调试、可复用、可复现交付的机器人软件栈。

首次学习：准备环境 →↗ 环境已就绪，从第 01 课开始

P0Start Here

13节 ROS 2 Core

24节 Beginner

ROS 2RDISCOVERY

NODE / 01SENSOR/scan · 10 Hz

NODE / 02CONTROL/cmd_vel

NODE / 03TFodom → base

NODE / 04NAVACTION · ACTIVE

MSGTFGOAL

/ BEGINNER 能力阶段

从一条消息，
到一套机器人底座。

P01～P13 构成 ROS 2 Core，第 13 课通过 Gate A 后即可进入 SLAM Core。P14～P19 是接口与系统扩展线；P20～P24 是最终综合导航项目需要的 Robot Base Required Track，两条路线不构成彼此前置。

ROS 2 CORE · 阶段 01↗

认识运行中的系统

P01～P04 · Node · Graph · 接口选择 · 项目

ROS 2 CORE · 阶段 02↗

节点与工程起步

P05～P09 · Workspace · Python · QoS · Launch

ROS 2 CORE · 阶段 03↗

机器人时空数据

P10～P13 · LaserScan · Time · TF · rosbag

BEGINNER COMPLETION · 阶段 04↗

接口与系统扩展

P14～P19 · Service · Action · Executor · Lifecycle

ROBOT BASE REQUIRED · 阶段 05↗

机器人底座毕业

P20～P24 · URDF · Gazebo · 里程计 · ros2_control

/ ROBOT BASE REQUIRED TRACK

交付你的第一套
ROS 2 仿真机器人底座。

P20～P24 不依赖完整 P14～P19。它独立交付模型、控制、传感器、TF、里程计和安全停止，并将在后续 Integrated Navigation Project 与 SLAM / Nav2 路线汇合。

进入 P20～P24 →

URDF→CONTROL→GAZEBO→HANDOFF

GATE A · 第 13 课后 · SLAM READY

你已经具备进入
SLAM Core 的 ROS 2 基础。

进入 SLAM Core ↗

课程工具栈Ubuntu 24.04ROS 2 JazzyPythonC++Gazebo HarmonicRViz

让每个模块连得上，让整台机器人跑起来。

从一条消息，到一套机器人底座。