问题 1：机器人无法正常定位，地图中的位置与实际位置不一致
可能原因：
- 机器人启动后未在地图中完成准确定位；
- 当前环境与建图时差异较大；
- 地图存在漂移、重影或局部缺失；
- 机器人被移动后未重新校准位置。
处理建议：
- 先确认机器人当前所处位置是否为地图中已扫描区域；
- 使用“辅助重定位”功能，在地图上点击机器人实际所在位置进行校准；
- 如重定位多次失败，可更换至环境特征更明显的位置重试；
- 如仍无法恢复，建议重启机器人后重新定位；
- 若地图本身存在明显偏差，建议重新建图。
问题 2：机器人可以定位，但导航过程中路线明显偏移
可能原因：
- 建图质量较差，地图与现场环境不一致；
- 地图中存在较多噪点或误识别障碍；
- 当前场地内新增了较多临时障碍物；
- 机器人初始定位不准确。
处理建议：
- 检查地图轮廓是否清晰、是否与现场环境基本一致；
- 使用“擦除障碍”功能清理地图中的临时噪点或误识别障碍；
- 确认导航前机器人定位准确，必要时先执行辅助重定位；
- 尽量减少导航路径上的临时障碍物干扰；
- 如偏移持续存在，建议重新扫描并更新地图。
问题 3：机器人无法到达目标点位，或提示路径不可达
可能原因：
- 点位设置位置不合理，距离墙体、障碍物或狭窄通道过近；
- 地图中设置了虚拟墙，导致目标区域不可通行；
- 当前地图与实际使用地图不一致；
- 目标点位方向或位置存在误差。
处理建议：
- 检查点位是否设置在可正常通行的区域内；
- 适当调整点位位置，避免紧贴墙体、玻璃或障碍物；
- 检查当前启用地图是否正确；
- 检查相关虚拟墙设置是否误覆盖目标路径；
- 重新保存点位后再次测试导航。
问题 4：建图完成后地图质量较差，轮廓不清晰或存在明显漂移
可能原因：
- 建图过程中移动速度不稳定，存在急加速、急减速或频繁转向；
- 建图期间现场有较多人流或动态障碍物；
- 扫描路线未形成有效闭环；
- 相机或头部模组安装松动，影响建图稳定性。
处理建议：
- 建图前先检查头部模组是否固定牢靠；
- 建议在人员流动较少时进行建图；
- 建图时保持匀速、平稳移动；
- 按照“优先形成闭环”的原则规划建图路径；
- 若地图轮廓与现场环境差异较大，建议重新建图。
问题 5：局部区域可以导航，但进入房间后容易迷失位置
可能原因：
- 房间区域建图不完整；
- 进入房间后未回到主通道形成有效闭环；
- 房间内部特征较少，定位稳定性不足。
处理建议：
- 优先完成大厅、主通道等主要区域建图，再补充房间内部；
- 进入房间建图后，建议返回主通道形成闭环；
- 对定位不稳定的房间区域，可重新补扫并验证地图质量。
问题 6：导航结束不了，或者任务中导航任务无法结束导致后续任务卡死 可能原因：三腰自由度走跑模式
解决方法：
1.切成常规运控，如果需要走跑模式导览：建议锁腰下使用走跑。
2.重新设置点位再尝试